Quel Moteur??

Ce n’est pas du vélo mais j’ai comme mon univers se résume au vélo couché :-) j'ai l’intuition que vous aurez de bonnes idées et conseils pour un collègue ignorant.

Ma femme a une compagnie de danse aérienne (je vous invite à admirer son site À Fleur d’Airs) et voudrait pour son prochain spectacle motoriser les montées et descentes de corde.

Le Cahier des charges simplifié est :

-Dans l’idéal, le moteur pourra avoir une vitesse variable
-La vitesse maximale sera de 40cm/s (il semble que ce soit une limite
De sécurité)
-Chaque moteur pourra être commandé depuis un poste à distance au sol.
-Moteur assez silencieux
- La puissance théorique minimale de 246w pour 63kg

Dans l’état actuel des réflexions, le système serait :
Un stop-chute assurant la sécu, l’embobinage et une légère tension de la corde, celle-ci passant en dessous dans un cabestan genre petite poupée de winch relié à l’axe du moteur avant de descendre à la danseuse.

Alimentation jusqu’à 48 V sans batterie

Après essai d’un treuil, il s’est avéré très bruyant, la télécommande inefficace, le moteur démarre et s’arrête brutalement je pensais donc à un moteur de vélo ou trotinette mais est-ce assez puissant, il faudrait une commande simple haut/bas voire une variation de vitesse, est-ce adapté ou facilement adaptable?

Dans la position arrêtée, est-ce qu’un moteur et son train de réduction offrent une résistance suffisante pour empêcher le déroulement de la corde ( cabestan de 7cm de diamètre) ?

Pas grand-chose comme moteur vélo sur internet à part Bafang mais il y a peut-être plus adapté comme moteur, brushless ou pas…
Je vous remercie de votre aide précieuse au béotien absolu que je suis.

Il doit y avoir des boites qui maitrisent ?? Ne serait-ce que du côté des volets roulants ??

Je ne sais pas à quoi ressemblent les cabestans mais J'essaierais bien d'appuyer une trottinette dessus pour voir. On peut jouer sur les diamètres de roues, il y a un accélérateur au pouce (un peu) déporté ... la trotinette peut servir à autre chose

Si on veut plus discret, il y a des moteurs de trottinette à 100 € ; il faut ajouter un controleur mais je pense qu'ils vont aller un peu vite et su'il faudra une réduction (chaine ?)

Par contre pour bloquer la descente, il ne faut pas compter sur le moteur

Il y a des société qui vendent du matériel spécifiquement développé pour le spectacle. Une recherche rapide donne ça: https://www.gearsourceeurope.com/catalog/browse/category/motors/page/1/rows/10/shoppingstyle/stock/sortby/listing_lastmodified_desc

https://www.la-bs.com/fr/fa/d37_e87_palan-et-stopchute.htm

Nul doute que ces sociétés spécialisées pourront te conseiller quant au choix du matériel.

Bidouiller soi-même un système de treuil me semble pour le moins risqué.  D'ailleurs, est-ce que ce type d'équipement ne doit pas être vérifié régulièrement par un organisme de contrôle?

Vraiment joli les mouvements fluides sur la vidéo ou la "trapeziste" est délicatement manipulée par le type à la barre..

Ca me parait faisable avec un moteur roue arrière ayant du couple (genre Moteur RH212 speedster chez ozo), une réduction à chaine vers ton rouleau diam 70mm. (idéalement à couroie crantée pour réduire le bruit)
En gros il faut 30Nm à 1tr/s au treuil, avec réduction 1/4 (pignon fixe 12 sur moteur, plateau 48), ça ferait 7.5Nm 4tr/s ou 240RPM - ça passe très large.
Pour la descente, il y a récupération d'énergie, le mieux me semble d'avoir une batterie tampon. Il serait évidement possible de faire un système genre vis sans fin pour empêcher le mouvement inverse mais le rdt est <50% et le bruit..
Avec un système propre le rdt sera >85%, ton besoin pour charger la batterie sera très faible (juste compenser les pertes, car à priori, tout ce qui est monté est redescendu..). Et en général, pertes de rdt rime avec usure et bruit... La batterie fait aussi sécurité en cas de coupure de jus - un simple chargeur de batterie de 150W devrait suffire (batterie autour de 300Wh mini).
Pour commander le moteur et avoir un mouvement fluide, je te conseille un contrôleur moteur FOC (controle vectoriel du flux, c'est à dire qu'il fait tourner le champs magnétique de façon optimale par rapport aux aimants pour obtenir le couple souhaité). Il y a un projet open source de ce type de controleur, avec possibilité de le programmer soi-même pour faire tout ce que tu veux - controller vitesse, position, rampes.... C'est pas évident au début, mais tu peux déjà au moins acheter le matériel tout fait (par exemple ici: https://flipsky.net/collections/electronic-products/products/fs-esc-6-6) - forum de discussion sur https://vesc-project.com/forum - https://www.e-sk8.fr/. Une forte contrainte avec ce controleur VESC, c'est qu'il est limité en tension, maximum 12 cellules lithium en série (12s), soit jusque 50,4V pleine charge - Une batterie plomb dite 48V peut atteindre 57V, c'est trop.
Pour obtenir le mouvement que tu veux, pouvoir bloquer une position, il est nécessaire d'avoir un encodeur sur l'axe moteur - ça fournit l'info exacte de position du rotor au controleur, qui peut ajuster immédiatement le courant et la position du champs magnétique. Les capteurs à effet hall qui équipent certains moteurs sont généralement insuffisants pour avoir un controle propre de la position. (je viens de faire un chariot motorisé pour travaux sur vignes en pente, ça marche, mais pas super fluide et j'en ai bavé à programmer ça)
Pas trop le temps, mais je peux aider à l'occas.

Merci beaucoup à tous


Samural pour le lien. Les palans à chaînes ne seront pas utilisables mais il y en a un à câble qu'on pourrait remplacer par la dyneema très intéressant je vais creuser. Côté sécu, le stop chutes doit parer à tout problème. Il y a des contrôles sur les points de fixation lorsqu'on implante sur des bâtiments historiques ou autres et dans des théâtres, sinon la législation est plus floue ce qui ne nous empêche pas personnellement d'être exigeants.

pf 26, pour les compliments et pour toutes ces infos, (j'avais fabriqué la machine à roue…)
Rassurant pour la puissance nécessaire et le moteur moyeu est compact, esthétique et pas trop cher, une super piste
on pensait ne pas mettre de batterie, pour alléger la structure ( grand trépied carbone que tu as dû voir sur le site) sur lequel on mettra 3 danseuses, donc 3 moteurs. Mais à considérer quand même pour la régulation du courant et la sécu.

Je suis vraiment une quiche en électronique mais je vais m'y mettre, on avait bien demandé à un technicien du coin mais il a mis 10 mois pour réaliser un essai du treuil qu'on lui avait commandé… Ça plus le covid, ça repousse d'un an la création

Il y a la possibilité si l'encodeur est trop complexe de cogiter un système de blocage ou de frein de la corde lorsque le moteur est à l'arrêt ne serait-ce que frein à disque qui doit pouvoir être monté facilement sur la roue moyeu.

tous les moteurs asynchrones de levitation ont des freins à "manques de courant" à l'arriere.
c'est obligatoire.
donc ce  type de  frein doit etre dans le matos qu'a proposer samural

http://ww2.ac-poitiers.fr/electrotechnique/IMG/pdf/Freinage.pdf
https://www.leroy-somer.com/documentation_pdf/3463_fr.pdf

si la vitesse est constante et tres faible, il n'y a pas besoin de variateur, ni de codeur.
fonctionnement tout ou rien.
il y a souvent des telecomandes pour chaque palan

L'avantage des moteurs moyeux est qu'ils ont un couple élevé. Il vaut mieux un moteur non réducté pour éviter le bruit et du fait qu'ils ont généralement une roue libre (pas possible de freiner électriquement). Mais ce n'est pas évident de mettre un encodeur sur un moteur moyeu. J'utilise plutôt des moteurs de modélisme, dont l'axe sort normalement (idéalement des 2 cotés, donc poulie d'un coté et encodeur de l'autre) - genre ça: https://hobbyking.com/fr_fr/dt6376-14p-sensored-motor-125kv.html - il faut alors démultiplier plus (1/15 ?)
Une batterie lithium de 300Wh pèse 1.5kg (une série de 12 fois 2 éléments 18650 (18mm diam, 65mm long) en parallèle).

Peut-être faut-il que tu précises le mouvement souhaité ? J'ai du mal à imaginer qu'un démarrage tout ou rien soit beau à regarder ni bien confortable pour le trapéziste. Je vois plutot des mouvements très fluides, la lourde barre que vous aviez utilisé devait fortement contribuer à une inertie propices pour permettre cette douceur..

Au niveau des normes à respecter, je lis sur le site d'un fabricant de treuils:

Tout treuil scénique, quelque soit sa fonction, peut être rendu conforme aux règles et normes usuelles généralement admises dans votre secteur du spectacle vivant, à savoir :

-La Directive Machines 2006/42/CE.
-L’Arrêté « Appareils et accessoires de levage » dès 1er et 2 mars 2004.
-Le Mémento de la sécurité dans le spectacle vivant d’avril 1999.
-Les normes BGV (BGV 8, BGV 8 plus, BGV C1)…etc

A vérifier sans doute avec l'assurance qui couvre les risques.

Merci Samural, on va potasser tout ça. Ma femme est certifiée pour le travail en hauteur et n'est pas du genre à lésiner sur la sécurité et comme ancien alpiniste je suis aussi un peu flippé.
Le stop chutes qu'on va acheter et utiliser sera certifié et est au dessus de tout le système, normalement il pare à toute éventualité, le spectacle n'est pas au dessus de spectateurs ce qui change à priori un peu les normes.
Le trépied carbone a été certifié également (tubes de l'armée…)
Mais tu as raison, il faut rentrer dans les clous.

Jpl83
Oui ça semble plus correspondre un moteur trotinette qu'un moteur vélo, je suppose qu'il y a une roue libre dans un seul sens?

pf26 Oui les départs et arrêts doivent dans la mesure du possible être progressifs/dégressifs, nous comptions utiliser un treuil standard mais les arrêts sont trop brutaux.
Dans la machine j'utilisais des contrepoids qui rendaient le mouvement très smooth, barre à roue était assez légère mais grande pour avoir un bras de levier suffisant pour les bras de la frêle danseuse qui la maniait.
Il me plaît bien ton petit moteur de 2000W !! Ça tourne à quelle vitesse environ ces bestioles?
Il y a en dessous un système de démultiplication par courroies mais par 1/2. Un train de pignons pour obtenir le bon rapport?
Je pense qu'un axe déporté,différent de l'axe moteur est préférable (nécessaire), on peut le dimensionner pour supporter le poids de la danseuse en sécurité, indépendant de la solidité du moteur.

Arnaud Sivert
Merci pour la doc, je n'ai pas fini de me creuser les méninges :-). Dans notre cas ce sera plus un confort d'utilisation qu'un arrêt d'urgence celui-ci étant assuré par le stop chutes.
Néanmoins le choix du couple freinage/moteur est à étudier avec soin, je m'y penche: contre-courant, injection de courant continu…
Promis je comble mes lacunes abyssales en moteurs ce week end.

Pourquoi pas une version musculaire avec de beaux et belles athlètes qui pédalent en position lascive (couchée donc!) le corps perlé de sueur afin d'emmener les danseuses au ciel... et de les ramener sur terre si nécessaire?

Tu cherches un job d'été ?
Pourquoi pas, il y a quand même un petit problème c'est que les 3 danseuses vont aussi tourner sur un axe vertical, distribuer de l'électricité sur un truc tournant ça va mais de l'énergie mécanique c'est une autre paire de manches…

La puissance de 2000W indiquée, c'est à vitesse max (de l'ordre de 8000tr/min), et très bien ventilé. En pratique, il faut regarder le Kv qui te donne le RPM/Volt (ici 150, donc 6000tr/min à 40V), et le Ki=60/2Pi/Kv=0.063 Nm/A. Donc il faut 30Amp pour avoir 2Nm (seulement). Au delà de 30A, le moteur va vite chauffer (pertes en Ri²), c'est possible, mais pas longtemps.
Il te faut donc démultiplier par au moins 15, de préférence plus, pour réduire le courant nécessaire et diminuer les pertes. Ca peut se faire avec un étage poulie courroie (par exemple celui que tu as vu, ou encore courroie crantée AT5, poulie 30mm / 90mm), puis pignon/plateau/chaine.
Le contrepoids aiderait beaucoup à réduire les puissances (positives et négatives) à gérer et à améliorer la sécurité. Mais ça doit être dur de faire discret, surtout si les courses de câble sont longues..
Si tu veux faire des rampes bien clean d'accélération décélération, blocages.. programmer tout ça et/ou contrôler par une régie, je ne vois pas bien d'autre solution que d'avoir un contrôleur moteur programmable très librement. Sinon, il existe des servomoteurs brushless (plutôt orientés industrie) que tu peux piloter comme tu veux par ordinateur, mais on n'est pas du tout dans les même gammes de prix.

Bonjour,

Voila un sujet interressant. Les moteurs pedalier reductés on voit que ca aujourd'hui hui.

Mais depuis que j ai vu ce velo electrique artisanal en Suisse ou je mange le midi, je pense qu il y aurait plus d avenir pour ce genre de montage : tres leger, silencieux, qui peut recupérer l energie et surtout facile a monter sur un bon vieux cadre acier.
Et en plus c est joli, avec un des airs de solex...

Voila en photo. Le petit moteur ? avec la courroie monter sur un alfine shimano. Controleur visiblement aussi fait maison avec les petit capteur Rid dans les frein pour couper l assistance.



yann

Merci énormément pour vos aides précieuses, ma femme est sidérée par les réactions des membres de ce forum, déjà qu'elle commence à faire du vélo couché et qu'elle adore, elle va enfin comprendre mon enthousiasme pour cette discipline et ses sympathiques pratiquants.

pf26

Profitant de ces heures calmes matinales mon petit cerveau commence à assimiler quelques notions :-)

J'ai calculé (pour bien comprendre) la réduction théorique pour une danseuse de 63kg : avec 0,063 de ki diam 7 cm et montées de 40 cm/s pour trouver 12,5 avec une Rpm de 1373 , 30A on est bien proche d'une réduction de 15 comme tu me l'avais dit.
Par contre, sauf erreur je trouve une tension de 9v est-ce suffisant? J'imagine qu'il faut trouver un compromis entre tous les paramètres.

J'ai trouvé un cabestan de 5,6 cm ce qui me ramène à une réduction de 8 pour une rpm 1098
Il pourrait dans ce cas y avoir deux réductions 90/30 en courroie crantée, mais je suppose que la chaîne est plus solide pour la deuxième réduction?

Pour les contrôleurs programmables ça se pilote via raspberry ou Pi ? (vagues souvenirs linuxiens) ou ça n'a rien à voir?

Une petite photo de la machine que j'avais faite précédemment

Les tensions de sortie et fréquences sont gérées par le contrôleur pour atteindre la vitesse et le couple souhaité. Ton calcul de 9V indique qu'une batterie de 9Volt serait suffisante, et qu'une batterie 10s (36Volts nominal, 42Volts à pleine charge) te laisse une grande marge de vitesse de rotation (possible d'aller 4x plus vite).
Le treuil de petit diamètre est-il compatible avec le rayon min d'enroulement du cable (dyneema ?) - j'imagine que tu as regardé. Je ne sais pas si tu rainures cet arbre pour que le câble s'enroule parfaitement sans risque de chevauchement. Une chaine est plus rassurante pour transmettre les forts couples, mais tu pourrais aussi monter 2 ensembles poulie/courroie crantée en parallèle (chacune étant dimensionnée pour supporter seule l'effort) ou fortement surdimensionner tout ça.
Le controleur programmable VESC se pilote avec un PC, smartphone, arduino.. et il est possible aussi d'y intégrer ton propre programme (ça s'appelle une "custom app") pour qu'il soit autonome et/ou piloté par des boutons/potentiomètres.. externes. De toute façon, il serait préférable de modifier le code interne, au moins pour qu'en cas d'erreur interne, il bloque le moteur plutôt que le laisser en roue libre comme c'est le cas par défaut.
Ta machine aurait un petit air de guillotine ? Pourquoi entrainer le contrepoids par courroie plutôt qu'avec un enroulement directement sur le même arbre que le treuil ? Peut-être j'ai mal vu.
Ci dessous image du même genre de moteur brushless (caché derrière) qui entraine une roue arrière via poulie / courroie crantée, rapport 1/17:

pf26 a écrit:

Le contrepoids aiderait beaucoup à réduire les puissances (positives et négatives) à gérer et à améliorer la sécurité. Mais ça doit être dur de faire discret, surtout si les courses de câble sont longues..

Effectivement avec des contrepoids il me semble que ce serait bcp plus facile de dimensionner les moteurs, tout en gagnant en souplesse

Comme ça par exemple: le butterfly

figaro a écrit:

Une petite photo de la machine que j'avais faite précédemment

J'ai vu une des vidéo et je trouve cette grande roue façon barre de navire, pilotée par un humain, apporte un coté esthétique au spectacle (si effectivement on masque son coté "guillotine" (que je n'avais pas vu) par un éclairage / habillage ad-hoc.)

Comme petit moteur costaud mais à fortement démultiplier il y a le gboost (rapport de couple ~1/10 en mode "galet" sur une roue de 622)

vipere noire a écrit:

pf26 a écrit:

Le contrepoids aiderait beaucoup à réduire les puissances (positives et négatives) à gérer et à améliorer la sécurité. Mais ça doit être dur de faire discret, surtout si les courses de câble sont longues..

Effectivement avec des contrepoids il me semble que ce serait bcp plus facile de dimensionner les moteurs, tout en gagnant en souplesse

Comme ça par exemple: le butterfly

Oui c'est ce que j'ai utilisé pour la machine mécanique qui est assez proche du butterfly (qu'on ne connaissait pas d'ailleurs mais qui nécessite deux points de fixations), mais dans notre cas présent, la danseuse veut pouvoir accéder au sol et avoir un brin relativement libre pour évoluer par terre. De plus le trépied est certifié pour un certain poids l'ensemble des moteurs et du système devant peser dans les 30kg…

pf 26 la manipulatrice devait avoir les pieds au sol et la hauteur du contrepoids 2m50, cette machine marche parfaitement je ne pense pas revenir dessus. Surtout qu'elle n'a servi que 4 ou 5 fois…

LoRans chouette le petit moteur et toutes les fonctions qui vont bien avec.
Pour ce qui est de l'éclairage, il n'était pas fait pour cacher la machine parce que tout le monde n'imagine pas une guillotine :-) mais plutôt pour mettre la manipulatrice parfois perfide en contre jour de son pantin.

Ce n'était pas pour revenir dessus, surtout si ça marche !! Juste pour comprendre pourquoi tu n'as pas utilisé une poulie à la verticale du contrepoids, et un treuil entrainé par le même arbre que le treuil de la trapéziste (mais enroulé en sens inverse).
Je trouve que ça vaut le coup de réfléchir à une solution la plus simple possible, avec moins de pièces - serait-ce que pour améliorer la sécurité.

Ce serait marrant de motoriser ta barre, le spectacle commence normalement avec un "barreur", de plus en plus distrait, et qui s'oublie carrément alors que la trapéziste est tout en haut, alors elle tombe de plus en plus vite.. le barreur hésite à courir vers elle ou vers la barre, et miraculeusement, le moteur reprend la main pour que sa chute s'arrête juste avant le sol... Petit coup de stress pour mettre en appétit.

Bonsoir,
Très intéressant tout ça, j'ai vu trop tard !!!.
Petite question... (j'espères avoir tout bien lu et que ce que vais proposer n'est pas déjà dit, ou caduque !!)
Le contre poids mort n'est-il pas dangereux au moment du décrochage de la danseuse..
Comme pour les moteurs , le contre poids ne pourrait il pas être fait par des humains, lestes( pas lestés : agiles) et capables d’alléger,  à la demande.
Par exemple avec des échelle à cordes ou des trapèzes ou des escaliers ....Sans moteurs ni mécanique ...excusez moi du peu !!!
...
PS:
c'est un peu à cause du titre du forum : "......à propulsion humaine"
...
PS2:
Une variante simple : le ou la cordiste ,en contre poids , monte sur des formes en hauteur ou se balance comme la danseuse . Après 2 poulies de renvoie.
Lui même pouvant aussi agir sur sa hauteur de vol par la technique de l'assurage avec poulie, en régulant ainsi la hauteur de la danseuse...

cebd Oui c'est dangereux j'avais mis un frein à disque de vélo actionné par une pédale de batterie (musique) pour le freinage ça marchait mais finalement elles utilisaient quasi uniquement la barre à roue qui permet d'avoir un grand bras de levier pour monter les 200kg mais aussi de tourner très vite tout en ayant le contrôle au millimètre. Les marins avaient déjà tout inventé…

pf 26 Je sens que tu vas te mettre à la chorégraphie ;-)
À l'origine je ne comptais avoir qu'un portique, la roue dans le même axe mais pour avoir une vue dégagée j'ai finalement déporté la roue, un renvoi aurait sûrement été plus simple, il aurait peut-être fallu simplement renforcer l'axe de la roue…

Pour l'enroulement du câble (dyneema) une petite virée en voilier sur le golfe du morbihan m'y a fait penser avec ce génial principe du winch (pas encore testé à notre échelle) les flancs du winch sont très lisses et il y a quelque rainurages dans l'axe sur la poupée, il faut un angle d'entrée de corde précis pour éviter le chevauchement et tout se centre automatiquement en glissant latéralement il faut juste une petite tension du côté libre qui devrait être assurée par notre stop-chute.  

Ça suffirait une batterie commeÇa ?

Quid pour la réduction 1/15 d'un réducteur planétaire comme Celui-ci rendement, bruit? voire directement un motoreducteur brushless?

Batterie: les chiffres indiqués ne sont pas cohérents, pour 1.9kg, 10*4 éléments, ce sont surement des 18650 (hyper classique). Au max, ces cellules ont 3500mAh de capacité, dont 14000mAh/36V en tout. Mais pour 50E, ça parait impossible, je dirais 8000mAh (4*2000) grand max. Souvent la qualité des infos données est en rapport avec la qualité du produit. Il y a des forums où les gens "s'amusent" à acheter et tester toute sorte de cellules pas cher, et de tout ce que j'ai lu, pas de miracle. Ce qui est annoncé avec des valeurs exagérées est systématiquement même très en dessous du meilleur qui existe réellement. (genre <1000mAh pour 18650 annoncées à 10000)

Batterie achetée en France avec TVA, faut compter plutôt autour de 500E comme ici: http://www.cycloboost.com/batteries-lithium-velos-electriques/batterie-electrique-pvc/36v/batterie-36v-14ah-cellules-lg-pvc-chargeur-3a
En Asie, j'irai plus vers ça: https://www.aliexpress.com/item/4000365860110.html   (20Ah tant qu'à faire - avec le transport et les taxes, c'est pas si éloigné du prix au dessus)
Il est aussi possible d'acheter en Europe (nkon.nl) des cellules 18650 de grande qualité et d'assembler (faut une machine à souder par points) -ça revient à la moitié du prix environ, c'est réparable, on sait ce qu'on fait, mais ça prend du temps. [possible de venir faire ça chez moi, je suis équipé, mais c'est en vallée de Drôme].

Réducteur: il faut surtout regarder le couple de sortie qu'il peut encaisser. A mon avis, aucune chance que celui que tu as trouvé supporte les 30Nm avec une marge suffisante. 30Nm = 3kg à 1m, c'est beaucoup pour des engrenages. Avec pignon/pédalier/chaine, tu dois tenir 150Nm coté pédalier, donc marge ok à mon avis. (si une vie est en jeu, j'aurais néanmoins tendance à doubler, au cas où une chaine lâche). Il me parait important d'avoir un truc soit vraiment industriel, soit dont tu puisses vérifier facilement l'usure.

Il faudra faire attention avec la charge/décharge de la batterie: si très chargée, et que tu récupères de l'énergie en freinant un mouvement, la tension batterie va monter et il est possible que son BMS craigne une surcharge et coupe - ce faisant, le contrôleur n'est plus alimenté -> moteur en roue libre -> pas bon. Le plus simple serait de trafiquer le chargeur pour qu'il arrête la charge vers 40V au lieu de 42V (typique) - ça augmentera aussi la durée de vie batterie (au prix d'une baisse de 15% environ de la capacité utilisée). le contrôleur moteur être programmé pour prévenir (ralentir les mouvements ou autre) si la tension batterie baisse trop (et ce, avant que le BMS ne coupe pour éviter une trop forte décharge)
C'est peut-être plus simple de commencer avec 3 batteries plomb 12V (identiques) en série, pas besoin de BMS. Mais c'est plus lourd, et durée de vie probablement plus faible, coté environnement, je ne saurais dire si c'est mieux. On ne peut pas directement comparer les capacités avec celles de batteries lithium, car en plomb, aller au delà de 50% de décharge diminue déjà sensiblement la durée de vie.

Merci beaucoup pour toutes ces réponses et pour la sympathique proposition, je bosse à Lyon en Novembre Décembre, je passerais peut-être te rendre une petite visite ( ma nièce est à Valence).

Pour l'instant je vais me concentrer sur la partie mécanique,et sur la partie programmation (j'ai jeté un œil sur l'Arduino, génial les applis en ligne pour dessiner et tester les circuits), Si déjà tout ça fonctionne…ce serait un gros morceau de fait.
L'électricité va être apportée par un collecteur rotatif (à trouver) à priori le technicien qui devait gérer tout le projet maîtrise au moins cette partie, mais comme depuis octobre il n'a RIEN pondu… je m'attelle déjà au reste. .


Pour le réducteur Schneider Électric en propose des costaux et rendement 94%, c'est cher mais ça semble idéal si je ne trouve pas moins onéreux.

Collecteur rotatif: tu peux chercher slip ring, et trouver par exemple ça: https://www.aliexpress.com/item/32948027560.html
j'utilise parfois des charbons de remplacement, qui frottent sur des tubes laiton, ça marche bien.
Toutefois, il ne faudrait pas installer un collecteur rotatif entre batterie et contrôleur moteur (cette liaison doit être très courte et peu impédante, sinon, risque de destruction du controleur). Le collecteur pourrait amener le 230V pour les chargeurs de batterie..
Réducteur Schneider: petit, costaud, et pas donné. Et surtout approprié pour leurs moteurs, je doute qu'il soit possible d'y raccorder facilement le moteur que tu veux. Selon le budget, autant alors partir sur un moto-réducteur brushless (bldc) tout fait, voire le servo-moteur avec électronique, plus qu'à lui envoyer les infos de position souhaitée, par ex avec une carte Arduino - la principale contrainte étant le couple nominal de sortie du servo (ils seront toujours bien assez rapides).
Visite Drome: avec plaisir.

Tu es génial!!!

Je n'avais trouvé que de petits collecteurs, bon à savoir pour l'interface du contrôleur moteur.
Je vais déjà récuperer un treuil que j'ai acheté genre treuil de 4x4 avec une corde en kevlar mais qui à priori fait du bruit, chauffe, et s'arrête et démarre brutalement. Il me servira pour les essais de tout le système, et il y a déjà de quoi faire...