Contrôleur moteur opensource

et hop voici enfin un vrai contrôleur vraiment contrôlable.
qui fait du pilotage de couple !
pour moins de 150 $
odrive-v35

je l'ai trouvé en cherchant des bidules pour de l'impression 3D mais en fait les spécifications de ce driver le rendent utilisable pour un vélo.

Bof, il ne gère pas la régénération !

sisi il la gère

"Key specs

Controls two motors.

24V and 48V versions available.

Peak current >100A per motor.

Continuous current depends on cooling: Details.

Encoder feedback for arbitrarily precise movements.

Supports two braking modes:

Brake resistor.

Regenerative braking.

Optional use of a battery means you can achieve very high peak power output with only a modest power supply.

Open source: Hardware, Software
"

Mouai..

Autant sur le papier c'est pas mal.. Autant en vrai je vois pas comment rendre ça étanche, résistant aux vibrations etc sans dépenser plus du double.. Et un temps fou.

Un phaserunner ça coûte 300 euros avec une conception optimisé pour son usage et c'est entièrement paramétrable. Alors oui c'est pas open source mais est-ce que ça change vraiment quelque chose au final vu qu'on peut tout paramétrer?

Bonjour,
Outre vider son portefeuille, on peut vouloir se rendre autonome. A ce titre les informations techniques disponibles dans les projets "opensource" sont intéressantes.
Je ne connaissait pas le projet o-drive, merci pour l'info. Dans la même veine, j'aime bien le "VESC" dont les schémas sont disponibles.

Moi, je suis tres decu du phase runner, pas assez puissant et probleme de fonctionnent sans capteur.
J’en ai parlé le 03 Aoû 2018, sur ce post
http://velorizontal.1fr1.net/t21362p1000-velomobile-electric-leiba-x-stream-iut-aisne-2015-a-2018
Car le courant moteur est limité à 90A à cause de ces transistors, Alors que sur le grin infineon, le courant moteur est limité à 180A, et c’est pour cela qu’il a beaucoup plus de transistor que le Phase runner.
On peut comme le phase runner mettre la carte electronique dans du gel.

Sur l’odrive-v35 il y a beaucoup de zones d’ombres au niveau caracteristiques et des composants de cette carte. Il faut s’y connaitre.
Par contre le blog « La robotique de Benjamin » est super bien fait. c'est limpide.
http://vedder.se/2015/01/vesc-open-source-esc/


Arduino DUE voir Mega pourrait facilement commander un BLDC.
Mais, il n’y a pas beaucoup de personne qui ont developper des programmes
https://simple-circuit.com/arduino-bldc-brushless-dc-motor-control/
mais il n’y a pas non plus de carte de forte puissance, je n’ai trouvé que cela

merci Arnaud pour tes liens intéressants

En effet la doc pour l'arduino est chouette,
mais entre faire tournicoter le moteur et contrôler finement sa position ou son couple (avec les réglages de pid et compagnie) il ya  un petit chemin.
surtout pour avoir le temps de faire les calculs assez velocement pour tourner assez vite.
(Je dis ça en connaisseur car sans fausse modestie, j'arduinise moi même depuis un assez long temps)

C'est sans doute pour ça que le odrive est piloté avec un STM32 (un peu plus patate que l'atmega328 arduino).
Quand au mosfets, en effet il faut fouiller les fichiers  pour trouver sa reference  :

il s'agit vraisemblablement du NTMFS4937NT1G

donné effectivement pour 100A "limited by package"
mais avec un "pulsed drain current" de 210A.

Je n'ai pas d'action dans cette boite mais je suis vraiment convaincu que c'est un super bon driver.

Je suis intéressé de connaitre ton avis sur l’Arduino car pour ma part, je suis plutôt spécialiste de programmation Microchip et en régulation.
Lorsque mes collègues et moi-même, on s’est mis sur l’Arduino il y a 3 ans, on a dit que IDE était une « grosse merde »….
Le forum Arduino est aussi une grosse merde avec sa limitation à 9000 caractères, sa lecture sur smartphone, sans hébergeur d’image, un numéro de lien à la place de titre
On a essayé d’autres forums tel que Wikifab   pas terrible non plus

Mais, je pense que l’open source est une des seules solutions contre le marketing, l’obsolescence, les déchets…..
mais cela demande un savoir faire et  investissement personnel….
D’ailleurs voici les sujets avec mes étudiants depuis 2 ans, mais ce n’est pas facile de les finir à 100%

open source hardware electromenagers (four electrique, micro onde..... )
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=533009.msg3645141#msg3645141

Eclairage à led de vélo (7.5W à l’avant et 3 W à l’arrière) avec Arduino
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=591180.msg4020812#msg4020812

Fauteuil roulant 2 moteurs DC, joystick, batterie lithium.
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=536596.msg3657213#msg3657213

Commande et instrumentation de trottinette électrique 500W avec Arduino méga
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=473015.msg3235325#msg3235325
1 sujet  en anglais
500W electric scooter control and instrumentation with Arduino mega
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=477397.msg3261286#msg3261286

Phare à LED (moteur pas à pas, commutation....), gyrophare
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=538446.msg3669844#msg3669844

Un sujet qui n’est pas fini
Chargeur et testeur de batterie universelle lipo, liion, lifer, LTO, Ni-Mh....
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=538070.msg3673750#msg3673750

L’Arduino Due a un micro Atmel SAM3X8E  à 84MHz, 4 fois plus rapide que l’Atmel 2560
Donc, c’est possible pour faire de la commande de BLDC avec et sans capteur.

Mais faire des programmes, des cartes électroniques modulaires, de la pédagogie sur forum est très chronophage

Bonsoir Arnaud,

J'arduinise pas mal aussi.
Et je peut te dire qu'effectivement l'IDE Arduino ne vaut pas le coup pas plus que les lib qui vont avec je ne m'en sert jamais j'ai fais les mienne et je fait des projet standard avec gcc et gnat en me passant totalement du folklore arduino.
Mais les cartes elle même et les processeur AVR 8 bits que ce soit le 328p ou le 2560 sont vraiment très bien dans leurs gamme.
Bien mieux et bien plus pratique a programmer que les PIC équivalent car le mapping en mémoire des "Special Function Register" est bien plus pratique.

Par contre pour faire le pilotage d'un moteur brushlesse en commande vectorielle ce n'est vraiment pas ce qu'il te faut.
Il te faut la gamme au dessus les STM32 sont très bien pour cela.
Le problème des AVR 8 bits c'est qu'il ne sont pas tailler pour traiter les échantillonages ADC suffisament vite.
L'arduino 8 bit c'est vraiment top pour les processus lent. Mais hors de ce contexte ce n'est pas le bon outils.

arnaud.sivert a écrit:

Moi, je suis tres decu du phase runner, pas assez puissant et probleme de fonctionnent sans capteur.
J’en ai parlé le  03 Aoû 2018, sur ce post
http://velorizontal.1fr1.net/t21362p1000-velomobile-electric-leiba-x-stream-iut-aisne-2015-a-2018
Car le courant moteur est limité à 90A à cause de ces transistors, Alors que sur le grin infineon, le courant moteur est limité à 180A, et c’est pour cela qu’il a beaucoup plus de transistor que le Phase runner.

180 A ? pour un VAE ? Je ne suis pas sûr que l'on trouve ça sur une Zoé !


Pour mon TSDZ, il y a un logiciel opensource qui permet, entr'autre, de choisir ses propres plages d'assistance. Je me renseigne mollement car il marche bien comme il est et le risque que je me retrouve avec un truc HS (suite à une erreur de ma part) ...

arnaud.sivert a écrit:

Moi, je suis tres decu du phase runner, pas assez puissant et probleme de fonctionnent sans capteur.
J’en ai parlé le  03 Aoû 2018, sur ce post
http://velorizontal.1fr1.net/t21362p1000-velomobile-electric-leiba-x-stream-iut-aisne-2015-a-2018
Car le courant moteur est limité à 90A à cause de ces transistors, Alors que sur le grin infineon, le courant moteur est limité à 180A, et c’est pour cela qu’il a beaucoup plus de transistor que le Phase runner.
On peut comme le phase runner mettre la carte electronique dans du gel.

Sur l’odrive-v35 il y a beaucoup de zones d’ombres au niveau caracteristiques et des composants de cette carte. Il faut s’y connaitre.
Par contre le blog « La robotique de Benjamin » est super bien fait. c'est limpide.
http://vedder.se/2015/01/vesc-open-source-esc/


Arduino DUE voir Mega pourrait facilement commander un BLDC.
Mais, il n’y a pas beaucoup de personne qui ont developper des programmes
https://simple-circuit.com/arduino-bldc-brushless-dc-motor-control/
mais il n’y a pas non plus de carte de forte puissance, je n’ai trouvé que cela

Le plus gros infineon c'est 120A en pic. Le phaserunner 96A... si il est froid. Plus il est chaud plus les ampères chutent. Le phaserunner est un contrôleur à commande à flux orienté ce qui n'a rien à voir avec un infineon, enfin je pense que tu sais tout ça. Peut être que le problème de fonctionnement sans capteur est dû à un problème de configuration ou d'incompatibilité du moteur avec ce contrôleur?
Luna cycle qui vend la version d'origine du phase runner à savoir le ASI Bac 800 indique qu'il n'est pas du tout facile à configurer pour chaque type de moteur(ils utilisent un oscilloscope etc).

Après si 40a continu c'est pas assez eux.. En 72v ça fait quand même 2800w et 6500w en pic !

Encore un point commun que l’on a Henri GEIST
Est-ce que tu postes quelque par tes sujet sur l’arduino ?
Atmel SAM3X8E est un 32 bits, en fonction des configurations l’ADC le temps de conversion peut aller de 4us à 1.7us
Donc assez rapide pour commander la constante de temps electrique d’un moteur hub qui doit etre de autour de 50ms et une constante de temps mécanique de 10s.

Mais, je ne veux pas faire de commande BLDC avec différents possibilités modulaire de transistor de puissance….même si cela serait intéressant…je n’ai pas trop le temps....

Pour les controllers
Il ne faut pas confondre courant moteur et courant batterie.
Les infineons que j’ai limite le courant batterie à 40A, et 180A au niveau du moteur.
D’ailleurs c’est pour cela qui ont 12 transistors et pas 6.
Le courant batterie limite la puissance, le courant moteur limite la force au démarrage du moteur
L’infineons est aussi en Sinewave depuis 2017..

Mais l’infineon control mieux le moteur sans capteur que le phase runner, mais je ne sais pas pourquoi.

Le courant moteur c'est bien le courant de phase dans les docs non? L'infineon a peut être été modifié? Parce que la doc donne 120A chez moi.. Enfin bref ^^

L'infineon est sinewave mais ce n'est pas un FOC.

Si jamais sur endless sphere y'a des choses pas mal sur des contrôleurs avec de l'open source lien

Bonjour Arnaud,

Malheureusement a se jour je n'ai rien publier sur le sujet.
Sa fait un momement que je pense a mettre en ligne sous license libre les librairies que j'ai fait en "Ada 2012" pour les AVR 8 bits en général.
Et les 328p, 32u4 et 2560 en particulier.
Je pense qu'elles en vallent vraiment la peine. J'ai vraiment bosser dure dans un contexte professionnel aéronautique pour qu'elles soit au top de la fiabilité de la facilité d'utilisation et de la performance. Mais depuis que j'ai changer de boulot et que je pourrait les publier en libre, je n'ai jamais trouver le temps.
Par ce qu'en fait je n'ai pas du tout le profile du type qui s'occupe d'un site web ou d'un blog.
Bref je suis plus l'autiste qui bricole dans son coin que le communiquant qui publie des truc sur le web.

Pour Atmel SAM3X8E je ne l'ai jamais utiliser mais en survolant le datasheet il me semble plus convenir au contrôle de moteur que les AVR 8 bits.
Mais il me faudrait une analyse plus approfondie pour vraiment me prenoncer.
Tant qu'il ne s'agit que de faire du hacheur abaisseur ce qui couvre la majorité des cas avec une tension batterie supérieur a la tension moteur a vitesse maximale
cela devrait le faire car l'inductance du moteur sera suffisante au vitesse considérée.
S'il est envisager de faire du survoltage depuis la batterie vers le moteur alors a moins de prendre une grosse bobine coté batterie la vitesse des ADC et la fréquence CPU seront probablement trop faible. Car dans ce dernier cas il faut une PWM et une mesure très rapide.

Je n’ai meme plus le temps d’aller sur Endless Sphere
Genial, ce variateur. Merci Diatoun…..
http://www.szktdz.com/en/news.php?type=347
60 euros, un 18 mosfet à 45A…. ;
il faut que j’en lise plus, mais le prochain variateur que je commande c’est chez eux…..


Le probleme, c’est que pour l’instant, je n’ai cramé qu’1 seul variateur et j’ai reussi à le reparer.
Car c’était juste le régulateur interne.

J’ai fait un petit tour des cartes microcontroleurs et leurs outils de developpement
Aujourd’hui, de nombreux microcontrôleur ont une base cortex. Chaque fabricant tel que Microchip, STM, ATMel, NXP, Infineon, Texas Intrument, Renesas, Cypresss, Energy micro… vendent des cartes µC …
mais il faut faire des choix car les outils sont long à maitriser surtout s’il n’y a pas de support d’aide.
Les kits de microcontrôleur Microchip ont une gamme très étendue avec des logiciels tels que MPLAB, LogiPic, PIC C compiler en freeware par contre pic wizard de ccs est payant.
Chez STM les kits Discovery et Nucleo qui ont des rangés de contact compatible avec l’Arduino sont programmable par des IDE pour ARM comme IDE STM32, Keil MDk, IAR  en freeware.

D’ailleurs, chez STM il existe une carte pour commander des moteurs alternatif mais 15A, 48V pour 30Euros….mais ce n'est pas assez puissant pour un moteur de  velo
file:///C:/Users/geii/Downloads/DM00249148.pdf

Bidouillable, tout petit, 60A avec 6 mosfets et maintenant open source.
http://vae-tech.forumactif.org/t31p75-modification-controleur-sinus-s06s-36v-17a-60v-55a