Construction d'un Delta TD (Style "Mosquito")

oui, à suivre! Et en plus il y a des jouets originaux

D'expérience si la position d'équilibre est la ligne droite (comme les pythons avec leur chasse négative et les anciens Flevos avec leur élastomère rappel de direction), l'effet "yoyo" rends le véhicule (2 ou 3 roues) très difficile à piloter.
Il semblerait que la stabilité en "ligne pseudo droite" soit une alternance de virages de très grand rayon avec chutes et remontées du CdG

1100xx25 a écrit:

L'impression 3D permet d'obtenir un prototype fonctionnel très rapidement sans passer par des phases d'usinage longues et fastidieuses, c'est vraiment un excellent outil. Les modifs éventuelles ne posent plus de problèmes et le temps gagné est plus qu'appréciable. Je suis avec beaucoup d'intérêt ton post, pour le projet très prometteur et novateur qu'il décrit et également pour la précision des explications ainsi que des choix techniques et ceci de la part de plusieurs intervenants. C'est réellement passionnant.

Bien d'accord avec toi, l'impression 3D permet une approche ludique, rapide, et fort enrichissante sur des mécanismes simple sur le papier mais finalement qui se révèle plus complexe qu'il n'y parait...

J'ai donc fait joujou avec ma petite maquette un bon moment , je prendrai les mesures demain mais la manipulation permet déjà d'appréhender le comportement de la bestiole.
-1, la variation de l'entraxe Sup. "E" permet effectivement de régler la prise du roulie de la cellule en fonction de l'angle de direction. A priori 45mm d'entraxe (450mm pour la vraie grandeur) semble un bon compromis. (La cote "L" est  fixe à 56mm.)
-2, L'angle de direction lui joue énormément sur le rayon de giration, c'est ce que nous expliquait "gluondufou", plus l'angle "alpha" est petit et moins ça tourne et inversement.

Par contre j'ai un gros souci au niveau de la chasse !

J'ai relus les posts sur le "mosquito-velomobiles" et  "Petit Moustique est né!" pour essayer de comprendre si la chasse sur un trois roues delta ou pas d'ailleurs influe de la même manière sur la tenue de route. Sur le mosquito, l'axe virtuel de direction se situe à l'intersection des 2 biellettes et le problème c'est que j'ai bien peur que dans mon cas, se soit la même chose!! Du coup je me retrouve avec une chasse positive (et oui, l’intersection de mes 2 biellettes se trouve bien plus bas dans mon cas !), c'est à dire avant le point de contact de la roue avt.
D’ailleurs on voit très bien sur le 1er gif de  « gluondufou », le point de contact de la roue avt semble pratiquement ne pas bouger.
Dans mon cas, si je « bloque » les roues AR et que je tourne vers la droite, l’avt part vers la droite  ce qui confirmerai une chasse positive. Si je diminue au maximum l’angle alpha, je me retrouve avec la roue avt presque fixe, mais du coup le rayon de giration devient énorme comme dis plus haut.

Bref, ce n’est pas terrible tout ça.
Y a bien une solution, garder un angle alpha pas trop petit pour garder de la direction mais  augmenter du même coup les longueurs de biellettes afin de se rapprocher d’une chasse de Zéros.
Demain je modifie la CAO pour voir si c’est possible sans que l’engin fasse 2m de haut !!!

Bonne soirée......
XDG

Alors après mesure...voici ce que je trouve.



3 cas:

2 positions extrêmes

1) Angle alpha:20°
Angle de rouli: 60°
Diam de giration: 65cm

2) Angle alpha:57°
Angle de rouli: 75°
Diam de giration: 45cm

Position intermédiaire

3) Angle alpha:30°
Angle de rouli: 65°°
Diam de giration: 58cm

Le diam de giration semble correct, entre 4 et 7m pour faire le demi tour en grandeur réel.
Reste mon problème de chasse.

En tous les cas, la maquette 3D est vraiment intéressante pour se donner une idée de ce que ça va donner...
A+
XDG

Bonjour,

... et bravo pour ce maquettage !
J'ai très envie de me mettre à la CAO et à l'impression 3D lorsque je serai (enfin) retraité

Un diamètre de 4 à 7m selon réglage serait tout à fait satisfaisant mais ce qui me semble excessif c'est l'angle de roulis
De 60 à 75°, c'est digne d'un grand prix moto !
En plus, c'est quasiment à l'arrêt pour des manœuvres de ce type, donc tout à la force des bras ...

Bonne journée
Pulsar33

Super la maquette !
Plutot qu'essayer d'estimer théoriquement l'impact de la chasse, peut-être est-il possible d'utiliser la maquette en lui ajoutant un poids au CDG + une ficelle pour tirer horizontalement et voir le comportement notamment :
- en bloquant la roue avant, en ligne droite
- en bloquant la roue avant, en virage (la ficelle tire selon la tangente au cercle de giration)
Il est aussi possible de travailler sur un plan incliné pour voir la force centrifuga acceptable avant retournement en virage par exemple.
Cependant, comme pour l'empattement la voie (arrière), tu as gardé 10cm, ça ne correspondra pas exactement à la réalité.

Sinon, pour le cercle de giration, combien faut-il ajouter pour avoir le diamètre de braquage entre mur ?
@pulsar: l'angle de roulis est probablement compté avec la verticale à 90°.

pf26 a écrit:

@pulsar: l'angle de roulis est probablement compté avec la verticale à 90°.

Ah ben oui, là je comprendrais mieux mais ça ne collerait pas avec les girations indiquées
Cordialement
Pulsar33

@pulsar, C'est vrai que j'ai peut être un peu trop envie que ça penche dans les virages...
Je ne me rends pas compte enfaîte, je n'ai jamais testé de Velomobile, du coup, c'est plutôt flou pour moi...
Effectivement, je parle de l'angle en partant du sol pour ce que j'appelle l'angle du roulis.(par rapport à la verticale, ça fait plutôt de 15 à 30 °)
Concernant la largeur de voie, j'ai en effet 10 cm, je n'avais pas trop le choix, en Impression 3D.
il faut conserver un peu d’épaisseur de matière, c'est de l'ABS, c'est plutôt mou....du coup avec mes 5.6cm pour la cote "L",
je ne pouvais guère faire moins, mais je ne pense pas que ça change les trajectoires, les angles ou le diam de giration ou très peu.
j'aurais put "tricher" un peu en ajoutant du déport sur les jantes des roues AR pour ramener le point de contact un peu en dedans, j'y ai pensé trop tard   !!!
Par contre on est bien d'accord que c'est super important pour le renversement!

@pf26, je vais appliquer ton idée pour tester le comportement une fois chargé, mais le problème des frottements reste problématique à cette échelle.
Pour mieux faire, il aurait fallut soigner les liaisons pivots (sur roulement par ex!) et être plus rigide de partout  pour apprécier réellement le comportement lors d'un chargement,
mais je garde l'idée, ça ne peut pas faire de mal...
Pour répondre à ta question sur le diam de braquage entre mur, c'est à peu près un largeur de voie en plus....(2x 5cm)
En faisant justement cet exercice (avec alpha au maxi), je me suis rendu compte aussi d'un phénomène assez bizarre,
lors d'un virage le train AR à tendance à empiéter légèrement sur l'ext du virage !
Donc imaginons qu'on longe un mur de très près, on ne pourra pas s'en éloigner en marche avt sans toucher le mur avec la roue AR ext,
c'est quand même pas courant et plutôt embettant..tout ça vient du problème de la chasse  
J'ai refais la même manip avec l'angle alpha au mini et il n'y a plus de problème,chasse proche de 0,
pas de dérive de l'AR au moment de tourner, comme sur le Mosquito...je crois que je vais être obligé de soigner la partie "chasse"!!!!!

Je vais essayer de faire des GIF de la CAO (on s'en rends compte super bien en simulation), se sera plus parlant.
Mais en tous les cas je ne regrette pas la petite maquette qui permet d'avancer dans le raisonnement..
A+
XDG

XDG a écrit:

Effectivement, je parle de l'angle en partant du sol pour ce que j'appelle l'angle du roulis.(par rapport à la verticale, ça fait plutôt de 15 à 30 °)

Je ne sais pas où est le problème mais si je te suis bien :
75° => 15° pour 45cm de diamètre
65° => 25° pour 58cm de diamètre
60° => 30° pour 65cm de diamètre
Plus on incline plus le diamètre augmente ?
Hum ...

Bonne journée
Pulsar33

Pulsar33 a écrit:

XDG a écrit:

Effectivement, je parle de l'angle en partant du sol pour ce que j'appelle l'angle du roulis.(par rapport à la verticale, ça fait plutôt de 15 à 30 °)

Je ne sais pas où est le problème mais si je te suis bien :
75° => 15° pour 45cm de diamètre
65° => 25° pour 58cm de diamètre
60° => 30° pour 65cm de diamètre
Plus on incline plus le diamètre augmente ?
Hum ...

Bonne journée
Pulsar33

Oui effectivement, c'est bizzare mais c'est l'angle alpha qui a plus d'impacte sur la giration que l'angle de rouli.
J'aurais du garder le même angle de roulis dans les 3 cas, oups

En faite je m'impose 3 valeurs d'alpha (les 2 extrêmes de mon montage et une intermédiaire, et je tourne la direction en butée (mais la butée est différente à chaque fois, une fois elle donne un angle de roulis de 30°, une fois 15° et une fois 25°)

Se serait donc plutôt, plus l'angle Alpha est petit, et plus le diam de giration est grand.


1) Angle alpha:20°
Diam de giration: 65cm

2) Angle alpha:57°
Diam de giration: 45cm

Position intermédiaire

3) Angle alpha:30°
Diam de giration: 58cm

A+
XDG

Pour résumer: plus alpha est grand, et moins tu as besoin de roulis pour avoir un rayon de braquage acceptable.
Je pense que 25° de roulis (= d'inclinaison par rapport à la verticale), ça fait beaucoup à basse vitesse. Ce qui revient à dire qu'un apha plus grand serait souhaitable, probablement vers les 40° comme avait suggéré gluon il me semble.
Tu peux éventuellement te mettre dans un siège penché, et voir le roulis max qui te semble acceptable.

Pour les frottements dans les pivots de la maquette, c'est aussi intéressant, car cela donne une idée des efforts à ces endroits (qui augmentent probablement lorsque alpha augmente).

C'est bien résumé et c'est exactement ça....
Maintenant que je comprends mieux comment ça fonctionne, je vais refaire une CAO pour avoir en priorité une chasse proche de 0 ou de 80 mm comme disait "gluondufou" mais du bon côté (en avt de la roue)
et je verrai bien combien j'ai en angle de direction (je vais pour ça allonger significativement les longueurs des biellettes). Dans un second temps j'adapterai la longueur E/L pour obtenir un angle de roulis de 20-25° comme vous me conseillez, et je vérifierai après tout ça que mon diam de giration est acceptable.

Par contre dans toutes ses mauvaises nouvelles, une bonne qd même, j'ai matérialisé (en noir qui rentre dans le sol ) l'axe de direction qui évolue et celui ci reste étonnamment constant, cad qu'il reste dans l'axe de la roue avt et à peu près à la même distance du point de contact de la roue.Donc si j'arrive à le mettre au bon endroit, on devrait retrouver un comportement constant...enfin en théorie...





Vous l'avez déjà souvent dis, le mieux serait surement de séparer le roulis et la direction mais on perdrai de la simplicité du châssis.
Sinon, il faudrait dans l'idéale avoir le roulis proportionnel à la vitesse de déplacement sans toucher à la direction (beaucoup de roulis à haute vitesse et inversement) !!! mais ça c'est une autre histoire..

A+
XDG

c'est un peu ce qui se passe sur mon "penchant"... (dans tes MP), je crois.

Je vous joins une petite vidéo. J'ai bien réfléchi et je crains que cette config ne marche pas.
Lundi je mes à jour la CAO avec mes dernieres infos mais le fait de m'imposer une chasse proche de Zeros  semble redibitoire sur le rayon de giration qui devient du coup trop grand.
Enfaite, le "point faible" que je pensais avoir déceler sur le Mosquito, honte à moi  (à savoir, l'AR qui chasse légèrement sur l'ext du virage) est en faite le point qui lui permet de tourner aussi bien qu'il le fait !!!!

Je vous montrerai une vidéo une fois les modif faite pour expliquer le souci....en attendant voici la vidéo avec une chasse importante du mauvais côté si on peut dire...

Et l'adhérence en côte, ton logiciel de CAO sait l'estimer ?

XDG a écrit:

Je vous joins une petite vidéo. J'ai bien réfléchi et je crains que cette config ne marche pas.

Bonjour .
SI si elle marche moyennant une légere modification

J'avais eu la meme idée il y a 7 ans  et  Jagut l'avait essayé . Ce n'etait pas concluant . Le probleme vient du fait qu'on le fait fonctionner comme une direction avant et l'on voit bien ce qui se passe sur la roue avant sur ton animation .

En fait il faut le faire fonctionner comme une direction arriere .

Sur ton animation la direction est faite en tirant sur les bras en x comme sur le mosquito .

Il faut déplacer les points de fixation des bras sur l'axe horizontal qui relie les deux roues arrières et tes deux
roues arrieres tournent comme sur une charette  autour d'un axe central . Cet axe central est celui qui est matérialisé en noir sur ton animation . Comme il est incliné l'avant du trike penche dans le sens du virage , et le fait d'avoir les bras en x déplace ton centre de gravité dans le virage .


J'ai trouvé une vidéo qui illustre ce fonctionnement . La direction en X est remplacé par un pivot central comme ton axe noir .

Je suis parfaitement d'accord avec toi mais je suis convaincu qu'un Delta ne peut être stable que si la chasse est proche de Zéros.
J'ai il y a longtemps réalisé un tapode avec direction AR et même genre de chasse(en AR de la roue avt, je sais, aucun intérêt!!) mais je me suis retrouvé sur le toit au premier virage.
Mais je ne jette pas encore l'éponge, j'ai bon espoir d'avoir encore un diam de giration proche des 6m avec un config en X et une chasse en avt de la roue AVT ou proche de Zéros.
J'ai pas ma CAO sous la main mais lundi, je refais mon assemblage en tenant compte de tout ça et vous tiens au courant.

En fait la vrai question est: La géométrie du Mosquito n'est-elle pas meilleur que celle-ci ? il faut savoir reconnaître quand son idée n'est finalement pas meilleure que l'originale .
Je n'aime pas trop refaire ce qui existe déjà mais en même temps, se ne serait pas intelligent de refaire la même chose en moins bien...
J'en saurais plus lundi...
A+
XDG


Pour répondre à "jpl83", non je ne pense pas mais je ne connais pas tous les modules du logiciel....

Bon alors après quelques modifications, ce que je craignais se confirme, une géométrie en X avec une chasse proche de Zéros donne un diam de giration "énorme".(sup à 10m)





Malgré tout, je me demande si ça ne vaut pas le coup de faire un proto avec le maximum de réglages possibles sur l'inclinaison du train AR histoire de confirmer la question de la chasse.

Comme cela représente qd même pas mal de boulot, je vais me donner les quelques jours de vacances de cette semaine pour réfléchir et faire le point sur la faisabilité du projet.

Je souhaitais un Vélomobile traction avt, inclinable, de faible encombrement et léger, la géométrie en Delta me semblait la plus adaptée, reste à savoir si le Mosquito n'est pas la seule option possible pour avoir un DELTA qui tient la route dans toutes les circonstances...

A+
XDG

je t'encourage a fond a realiser un proto fonctionnel sur lequel tu puisses pedaler et sentir l'impact des differentes variables sur la conduite. Nous avions fais de meme a l'epoque en fabriquant a 2 reprises a des moments cruciaux un proto rapidement avec un max de recup, profile en aluminium et contreplaque, le tout boulonne, pas cher en materiau, moche et lourd, mais modifiable a l'infini. Meme si cette voie n'aboutie pas forcement aujourd'hui, elle permet neanmoins de faire progresser le schmilblick. Bravo en tous cas pour cette etude !

gluondufou a écrit:

je t'encourage a fond a realiser un proto fonctionnel sur lequel tu puisses pedaler et sentir l'impact des differentes variables sur la conduite. Nous avions fais de meme a l'epoque en fabriquant a 2 reprises a des moments cruciaux un proto rapidement avec un max de recup, profile en aluminium et contreplaque, le tout boulonne, pas cher en materiau, moche et lourd, mais modifiable a l'infini. Meme si cette voie n'aboutie pas forcement aujourd'hui, elle permet neanmoins de faire progresser le schmilblick. Bravo en tous cas pour cette etude !

Je crois que je vais suivre ton conseil   , surtout qu'il me reste un demi-BMX AR avec son pédalier, sa chaine et sa roue complète qui pourrait me servir pour la partie avt et 2 roues complètes de fauteuil roulant en 24", certes un peu grand mais qui pourrait faire l'affaire pour la partie AR. Le cadre en mecano-soudure ne posera pas de problème.


Je vais le faire avec "E", "L", "B", l'empattement  et alpha réglable....pour pouvoir tester les différentes configurations.
Et puis j'aime bien un peu de concret, même si la CAO permet de dégrossir le boulot...il faut parfois sortir la disqueuse......
Je vous poste des photos dès que j'aurais avancé le proto....



A+
XDG

Salut !!!
Super projet et très intéressant à suivre.
J'aimerais beaucoup tenter une construction du même style mais j'avoue que le système de croix pour l'arrière me refroidit un peu... je trouve que ça fait usine à gaz et souvent les solutions sont toutes simples.

Sur la vidéo qu'a partagé Lorenzo, je trouve que le système d'articulation tout simple est très bien...plus c'est simple et plus c'est léger.

Mon idée est de partir d'une roue avec un moyeu shimano alfine 11 monté avec un cercle de 20x 1/8 et des pneus schwalbe durano.
Une position le plus bas possible et peut être une carrosserie pour bien protéger du vent.

Bonne continuation et au plaisir de partager nos différents essais

je suis avec interet ton beau projet et t'encourage pour le poursuivre.

je suis intrigué par l'axe courbe, boomerang qui relie les roues arrieres. Quel en est l'interet ?

Et voila, je m'absente et ça déconne!!!

Plus sérieusement. Dans ton message du 20/10 à 10h21, tu parles de ton axe de direction ("matérialisé par un trait noir qui rentre dans le sol") et je pense que tu ne le place pas au bon endroit. C'est pour cela que tu as une chasse négative.
Je pense que l'axe de direction se trace ainsi :
- au point de chasse voulu, 80 mm devant la roue Av par exemple, élever un axe à 40°/ au sol en direction de l'arrière
- au point de  contact des roues arrières élever 2 axes à 40°/ au sol en direction de l'arrière et donc // au précédent
- approximativement à hauteur des axes de roues arrières tracer deux perpendiculaires entre les 2 axes arrières et l'avant
- cela te donne le plan sur lequel tu places tes 4 articulations, que les bras soient en "V" ou en "X".

J'ai fais une petite illustration qui devrai t'aider si je mes suis bien pris.


Voila, bon courage. je veille ce sujet au combien intéressant.

Bonsoir à tous.
Désolé de répondre seulement mais j'étais en congés.
Alors dans l'ordre.
@aymeric07
Comme je l'ai déjà dit, je n'y crois pas. L'articulation toute simple montrée sur la vidéo de "Lorenzo" me convaint pas, mais je me trompe peut être.
@dan25
J'ai juste copié le Mosquito, c'est simplement pour laisser le passage au carénage qui en plus tourne sur son axe lors des virages.
@jagut
Franchement ça m'arrangerai que tu es raison mais je ne pense pas.
Ma maquette au 1/10e en tous les cas ne va pas dans ton sens et j'ai bien peur que la position de l'axe de direction se situe à l'intercection des 2 bras.
Pour preuve, il faut que j'aligne cet axe noir avec le point de contact de la roue avt pour que celle ci reste dans l'axe au moment de la prise d'angle.

De toute façon, c'est décidé, je vais faire un proto en mecano-soudé avec le maximum de réglages possibles pour tester le tout.

Sinon, il y a 5 ans, j'avais  "bavé" sur The Vacuum Trike,


Déjà attiré sur la configuration en delta. L'avantage de ce modèle et de séparer l'angle de rouli et la direction. Par contre je pense qu'il n'est pas adapté à une utilisation journalière. dommage...Par contre, le mode de transmission permet de décaler l'axe du pédalier et de ce fait avoir une roue sup à 20"
Du coup, je me demandais si je ne pouvais pas partir sur ce genre de transmission qu'on trouve sur le runbike.





Qui à l'avantage d'avoir le pédalier coaxial à la roue tout en gardant plusieurs vitesses(peut etre pas assez de rapports par contre!).
Je vois plusieurs avantages.
-Possibilité de monter une grande roue (minimum 24"et surement plus)
-Position du CG en AR avec diminution du porte à faux avt et un freinage du coup amélioré puisque plus équilibré avt/AR
-Par contre augmentation surement de l'empattement, à voir...

Je vous tiens au courant dès que j'ai commencé mon premier proto..
bonne soirée..
XDG

pour ceux qui n'ont pas cherché c'est ici: http://www.pedersenbicycles.com/vacuum.htm
ce qui ne dit pas clairement ou est le pivot d'inclinaison. le système d’inclinaison roue arrière se rapproche du "4 bar linkage"(je crois) déja vu en Hollande.
maniable à grande vitesse c'est bien mais pas vite c'est mieux...